کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

دسته: فنی و مهندسی
بازدید: 1 بار
فرمت فایل: docx
حجم فایل: 3259 کیلوبایت
تعداد صفحات فایل: 90

در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار گرفته است

قیمت فایل فقط 16,900 تومان

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

 

در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار گرفته است. از نرم افزار متلب برای طراحی سیستم کنترل کننده‌ی فازی به منظور کنترل زوایای نیم تنه‌ی بالا، ساق‌ها و ران‌های ربات دو پایی که در دانشگاه هلسینکی طراحی و مدل سازی گردیده و همچنین به وسیله ی سیستم کنترل کننده ی PD در آنجا کنترل شده است، استفاده شده است.استفاده از سیستم کنترل کننده ی PD از پیچیدگی زیادی برخوردار است چرا که برای کنترل چهار زاویه به چهار کنترل کننده در هر یک از چهار فاز حرکتی احتیاج است. بنابر این در سیستم کنترل PD در کل به شانزده کنترل کننده احتیاج خواهد بود. با استفاده از سیگنال خطا و تغییر در خطا و همچنین سیگنال های کنترل ناشی از سیستم PD  متناظر آنها قوانین فازی  بدست می آیند  و تعداد کنترل کننده ها از شانزده کنترل کننده ی PD به چهار کنترل کننده ی فازی کاهش می یابند. سیستم کنترل کننده ی فازی به کار برده شده به دلیل احتیاج نداشتن به اطلاعات فاز حرکتی ربات نیز ساده‌تر از PD خواهد بود. ارتباط بین قوانین فازی و عملکرد کنترل کننده ی فازی در اینجا مورد بررسی قرار می‌گیرد و همچنین تاثیر اضافه کردن گین در خروجی بررسی می گردد.

واژگان کلیدی: ربات دوپا، کنترل دینامیکی، قوانین فازی، کنترل کننده PD

فهرست مطالب

چکیده 1

فصل اول: کلیات تحقیق

1-1- مقدمه 3

1-2- مدل ساده ربات دو پای پنج اتصال. 4

1-3- کنترل کننده ی منطق فازی. 5

1-4- بیان مسأله 6

1-5- هدف از این مطالعه 6

1-6- گستره کار 6

1-7- نمای کلی از پایان نامه 7

فصل دوم: مروری بر ادبیات و پیشینه تحقیق

2-1- گسترش در سال 1980. 9

2-2- پیشرفت در سال 1990. 9

2-3- تحرک ربات دو پا بر روی سطوح کمتر ساخت یافته 10

2-4- تعادل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از عوامل یادگیری تقویت فازی. 10

2-5- ابزار شبیه سازی از مدل راه رفتن ربات دو پا 10

2-6- کنترل پویا و پیوندی ربات دو پا در ناحیه پشتیبانی. 11

2-7- درک تجربی راه رفتن دینامیکی ربات دو پای شبیه انسانKHR-2  با استفاده از بازخورد نقطه ای صفر و مقیاس اینرسی. 11

2-8- بهینه سازی شیوه راه رفتن ربات دو پا توسط ترکیب دینامیکی مطلق. 12

فصل سوم: روش شناسی تحقیق

3-1- مقدمه 14

3-2- دینامیک ربات دوپا 16

3-3- نیروهای ناشی از برخورد با زمین. 20

3-4- محدودیت زاویه ی زانو. 21

3-5- مدل بلوک های مطلب با استفاده از کنترل فازی. 22

3-5-1 بلوک مرجع. 22

3-5-2  بلوک سیگنال های خطا 26

3-5-3 بلوک کنترل کننده ی فازی. 27

3-5-4 تبدیل به بلوک گشتاور 28

3-5-5 بلوک مدل دو پا 28

3-5-5-1 بلوک مدل دینامیکی. 31

3-5-5-2 بلوک تماس با زمین. 33

3-5-5-3 بلوک ایستاگر زانو. 33

3-6- خلاصه ی فصل. 34

فصل چهارم: تجزیه و تحلیل یافته های تحقیق

4-1- مقدمه 36

4-2- ویرایشگر توابع عضویت.. 42

4-3- شبیه سازی از  woutgain.mdl 50

4-4- گسترش قوانین فازی. 54

4-5- شبیه سازی woutgain.mdl با استفاده از فایل FIS جدید. 64

4-6- اضافه کردن بهره و شبیه سازی. 67

4-7- خلاصه فصل. 72

فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات

5-1- نتیجه گیری. 74

5-2- توصیه ها برای کارهای آینده 75

منابع و مآخذ. 76

فهرست منابع انگلیسی. 76

پیوست.. 78

چکیده انگلیسی. 81

فهرست جداول

جدول 3-1: مشخصات پارامتر های بلوک مدل ربات دو پا 29

جدول 4-1: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ  و γ_L و γ_R. 37

جدول 4-2: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 41

جدول 4-3: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ  و γ_L و_R γ. 54

جدول 4-4: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 54

فهرست شکل ها

شکل 1-1: مدل دینامیکی ربات دوپا با پنج درجه آزادی.. 4

شکل 1-2: ساختار کنترل کننده فازی.. 5

شکل 3-1: مراحل پروژه 15

شکل 3-2: FIS Editor 16

شکل 3-3: (الف)مدل ربات دوپا و مقادیر ثابت. (ب) نیرو های خارجی.. 17

شکل 3-4: نوک پای ربات دوپا با زمین در نقطه ی(x₀΄,0)  برخورد می کند (خاکستری). 20

شکل 3-5: مدل ربات دوپا  پنج اتصال با استفاده از کنترلر فازی MATLAB.. 22

شکل 3-6- الف: سیگنال مرجع برای α. 23

شکل 3-6- ب: سیگنال مرجع برای Δβ. 23

شکل 3-6- ج: سیگنال مرجع برای     γ_L. 24

شکل 3-7: مدل داخلی سیگنال های خطا 25

شکل 3-8: مدل داخلی کنترل کننده های فازی.. 26

شکل 3-9: مدل داخلی تبدیل به گشتاور. 27

شکل 3-10: بلوک مدل دو پا و پارامتر های کادر محاوره ای.. 28

شکل 3-11: مدل داخلی بلوک ربات دو پا 30

شکل 3-12: مدل داخلی بلوک مدل دینامیکی ربات دوپا 31

شکل 3-13: بلوک مدل داخلی ماتریس های A و b. 31

شکل 3-14: مدل داخلی بلوک تماس با زمین.. 32

شکل 3-15: مدل داخلی بلوک ایستاگر زانو. 33

شکل 4-1: تغییر در خطا  و سیگنال کنترل Δβ. 36

شکل 4-2: خطا، تغییرات در خطا و سیگنال های کنترل γ_L. 38

شکل 4-3: خطا، تغییرات در خظا وسیگنال کنترل γ_R. 39

شکل 4-4: تغییرات در خظا وسیگنال کنترل α. 40

شکل 4-5: پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 42

شکل 4-6: تابع عضویت ویرایشگر error1. 42

شکل 4-7: تابع عضویت ویرایشگر Derror1. 43

شکل 4-8: تابع عضویت ویرایشگر control1. 43

شکل 4-9: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuz3. 44

شکل 4-10: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 123fuzz3. 44

شکل 4-11: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 123fuzz3. 45

شکل 4-12: پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 45

شکل 4-13: ویرایشگر عضویت error4. 46

شکل 4-14: ویرایشگر تابع عضویت Derror4. 46

شکل 4-15: ویرایشگر تابع عضویت control4. 47

شکل 4-16: پنجره ی ویرایش قوانین برای 4fuzz3. 47

شکل 4-17: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 4fuzz3. 48

شکل 4-18: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 4fuzz3. 48

شکل 4-19: مدل متلب برای woutgain.mdl 49

شکل 4-20: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α  50

شکل 4-21: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجعΔβ  51

شکل 4-22: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_L  52

شکل 4-23: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_r 53

شکل 4-24: پنجره ی اصلی FIS file 123fuzz5. 55

شکل 4-25: ویرایشگر تابع عضویت Error1. 56

شکل 4-26: ویرایشگر تابع عضویت Derror1. 56

شکل 4-27: ویرایشگر تابع عضویت control1. 57

شکل 4-28: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuzz5. 57

شکل 4-29: پنجره ی نمایشگر قوانین برای 123fuzz5. 58

شکل 4-30: پنجره ی نمایشگر سطح برای 123fuzz5. 58

شکل 4-31: پنجره ی اصلی FIS file 4fuzz5. 59

شکل 4-32: ویرایشگر تابع عضویت Error4. 59

شکل 4-33: ویرایشگر  تابع عضویت Derror4. 60

شکل 4-34: ویرایشگر  تابع عضویت control4. 60

شکل 4-35: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61

شکل 4-36: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61

شکل 4-37: پنجره ی  نمایشگر سطح برای 4fuzz5. 62

شکل 4-38: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α  63

شکل 4-39: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع Δβ  64

شکل 4-40: رنگ سبز  برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_L  65

شکل 4-41: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_R  65

شکل 4-42: مدل داخلی کنترل کننده ی فازی بعد از اضافه کردن بهره ها 66

شکل 4-43: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α  67

شکل 4-44: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع     68

شکل 4-45: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_L  69

شکل 4-46: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_R  70

شکل 4-47: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع به ترتیب برای α ،Δβ ، γ_Lو γ_R. 71

قیمت فایل فقط 16,900 تومان

برچسب ها : کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی , کنترل دینامیکی , ربات دو پا , سیستم کنترل فازی , قوانین فازی , کنترل کننده PD , تحقیق , پژوهش , مقاله , پروژه , دانلود تحقیق , دانلود پژوهش , دانلود مقاله , دانلود پروژه

• پژوهش , مقاله , تحقیق , پروژه

   

  دانلود پاورپوینت و پروژه

   

  صفحه اصلی تازه ترین ها

Google
About 112,000 results (0.96 seconds)
Search Results
مقاله کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی و ...
www.civilica.com/Paper-NCECN01-NCECN01_190=کنترل-دینام...
Translate this page
مقاله کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی و تعیین گین های کنترل کننده فازی توسط الگوریتم ژنتیک, در اولین همایش ملی مهندسی برق و ...
کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی و تعیین ...
www.civilica.com/Printable-NCECN01_190=کنترل-دینامیکی-رب...
Translate this page
عنوان مقاله: کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی و تعیین گین های کنترل کننده فازی توسط الگوریتم ژنتیک شناسه (COI) مقاله: ...
[PDF]کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل ... - سیویلیکا
www.civilica.com/PdfExport-NCECN01_190=کنترل-دینامیکی-ر...
Translate this page
ﻋﻨﻮﺍﻥ ﻣﻘﺎﻟﻪ: ﮐﻨﺘﺮﻝ ﺩﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺭﺑﺎﺕ ﺩﻭ ﭘﺎ ﺑﺎ ﺍﺳﺘﻔﺎﺩﻩ ﺍﺯ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮﻝ ﻓﺎﺯﯼ ﻭ ﺗﻌﯿﯿﻦ ﮔﯿﻦ ﻫﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮﻝ ﮐﻨﻨﺪﻩ ﻓﺎﺯﯼ ﺗﻮﺳﻂ. ﺍﻟﮕﻮﺭﯾﺘﻢ ﮊﻧﺘﯿﮏ. ﻣﺤﻞ ﺍﻧﺘﺸﺎﺭ: ﺍﻭﻟﯿﻦ ﻫﻤﺎﯾﺶ ﻣﻠﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺑﺮﻕ ﻭ ﮐﺎﻣﭙﯿﻮﺗﺮ ﺩﺭ ﺷﻤﺎﻝ ﮐﺸﻮﺭ (ﺳﺎﻝ:1393).
دانلود مقاله کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل ...
transline.ir/کنترل-دینامیکی-ربات-دو-پا-با-استفاده-از/
Translate this page
دانلود مقاله کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی و تعیین گین های کنترل کننده فازی توسط الگوریتم ژنتیک. سال انتشار: ۱۳۹۳
کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی
arshadha.ir/دانلود-پایان-نامه-ارشد-کنترل-دینامیکی/
Translate this page
Apr 18, 2016 - دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی مکانیک گرایش : مکاترونیک عنوان : کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم ...
کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی و تعیین ...
matlab5matlab5matlab.ir/کنترل-دینامیکی-ربات-دو-پا-با-استفاده...
Translate this page
May 8, 2016 - کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی و تعیین گین های کنترل کننده فازی توسط الگوریتم ژنتیک کاربرد در با نرم افزار ...
[PDF]ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ﻓﺎزي دو ﻣﺤﻮره روﺑﺎت ﻛﻨﺘﺮل
files.mecharithm.ir/...fuzzy%20controller/fuzzy%20controller%20t...
Translate this page
روﺑﺎت. دو ﻣﺤﻮره. ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ﻓﺎزي www.mecharithm.com. اﻧﺠﻤﻦ ﻣﮑﺎرﯾﺘﻢ - ﺗﺪرﯾﺲ ... اﺳﺘﻔﺎده از رﺑﺎﺗﻬﺎ در ﺻﻨﺎﻳﻊ اﻣﺮوز ﺑﻬﺒﻮد ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ، ﺑﻬﺒﻮد ﻛﻴﻔﻴﺖ و ﻧﺰول ﻗﻴﻤﺖ ﻣﺤﺼﻮل، ازدﻳﺎد درﺻﺪ.
کنترل و رباتیک - پژوهشگاه علوم و فناوری اطلاعات ایران
ganj.irandoc.ac.ir/dashboard?q=کنترل+و+رباتیک&qd=4
Translate this page
کنترل وفقی فازی بازوی ربات جهت حذف اثر نیروی اختلال خارجی با مدل محیطی نامعین ... و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته‌اند. ... و دینامیک ربات موازی شبیه‌سازهای حرکتی با محرک‌های دورانی، کنترل موقعیت .... با گسترش و پیشرفت علم رباتیک مطالعه و تحقیق بر روی ربات‌های دوپا ...
کنترل تعادل و موقعیت ربات تک پا با استفاده از روش فازی
ganj.irandoc.ac.ir/articles/718938 - Translate this page
در مقاله حاضر یک ربات تک پا با استفاده از روش های فازی کنترل شده است. برای استخراج معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم از روش لاگرانژ استفاده می شود. ابتدا با ...
طراحی مسیر و کنترل بهینه ربات دوپا با استفاده از رویکرد زیستی
ganj.irandoc.ac.ir/articles/568441
Translate this page
طراحی مسیر و کنترل بهینه ربات دوپا با استفاده از رویکرد زیستی ... از سیستم فازی T-S جهت مربوط نمودن پارامترهای CPG به دو پارامتر مسیر بهره گرفته شده است. ... نشان داده شد که با حفظ بالانس دینامیکی، تغییرات روی خط در طول گام و سرعت راه ...
tk153: کنترل فازی pwm ربات scara - پایانامه های دانشگاه صنعتی شاهرود
www.shahroodut.ac.ir/fa/thesis/thesis.php?thid=TK153
Translate this page
روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای ... G1◦ - 654s با موتورهای مغناطیس دائم نشان می دهند که این سیستم از هر دو ویژگی ... [کلیدواژه ها: ربات دوپا، سینماتیک و دینامیک ربات، نقطه گشتاور صفر، کنترل ...
TJ251: کنترل راه رفتن ربات دوپای سه بعدی با در نظرگرفتن دوران پنجه پا
shahroodut.ac.ir/fa/thesis/thesis.php?thid=TJ251
Translate this page
با استفاده از این روش معادله اولیه قابل قبولی برای حرکت ربات به دست می‌آید و به ... #ربات دوپا #سینماتیک و دینامیک ربات #نقطه گشتاور صفر #کنترل گشتاور محاسبه شده ... مستقل - کنترل گشتاور محاسباتی - کنترل تطبیقی - شناسایی سیستم] ... [کلیدواژه ها: ربات تک چرخ، خطی سازی پسخورد، کنترل فازی مقاوم، راهبرد کنترل ...
[PDF]Optimization and control of gait rehabilitation robot
www.medrehab.sbmu.ac.ir/pdf_1100008_54c96665af6b431b761b...
Translate this page
مدل مرجع توسط شبکه عصبی باعث بهبود در کنترل ربات دوپا می. شود. یافته ها ... دینامیک، روبات دوپا، الگوریتم ... های سیستم کنترلی ربات توانبخش، سیستم کنترلی بر پایه مدل می ... و همکارانش با استفاده از الگوریتم ننتیک پارامترهای مدل ماهیچه ... منطق فازی. [. 11،12. ] ، رویکرد شبکه. های عصبی با الگوریتم آموزشی. BP. [. 13. ].
[PDF]Hybrid Dynamical Modeling and Control of an Under-Actuated ... - Sid
www.sid.ir/fa/VEWSSID/J_pdf/76113910307.pdf
Translate this page
by BM Fard - ‎2012 - ‎Cited by 1 - ‎Related articles
been obtained to relate the states of the system just before and just after the impact events. Then ... ﺳﺎزي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ ﻳﻚ رﺑﺎت دوﭘﺎ راه روﻧﺪه ﭼﺮﺧﻪ ﺣﺪي ﻧﺎﻗﺺ ﻋﻤﻠﮕﺮ و ﻛﻨﺘﺮل آن در ﺑﺮاﺑﺮ اﻏﺘﺸﺎش ﺧﺎرﺟﻲ. ﺿﺮﺑﻪ. اي ... ]9[. ﭘﮋوﻫﺸﮕﺮان. ﺑﻪ ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺎﻳﺪاري رﺑﺎت. راه روﻧﺪه ﭼﺮﺧﻪ ﺣﺪي ﺳﻪ ﻟﻴﻨﻜﻲ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از روش. ﻛﻨﺘﺮل ﭘﻴﺶ. ﺑﻴﻦ ...... ﻧﻤﻮدار ﺻﻔﺤﻪ ﻓﺎزي ﺑﺮاي ﻫﻔﺖ ﮔﺎم از راه رﻓﺘﻦ در ﺑﺮاﺑﺮ اﻏﺘﺸﺎش.
طراحی مسیر و کنترل بهینه ربات دوپا با استفاده از
thesis.um.ac.ir/moreinfo-48102-pg-1.html
Translate this page
طراحی مسیر و کنترل بهینه ربات دوپا با استفاده از رویکرد زیستی ... ربات با استفاده از CPG بر مبنای سیستم فازی T-S و روش DOE، ارائه شده است. ... به منظور حفظ بالانس دینامیکی ربات در حین راه‌رفتن، مدل ساده شده پاندول معکوس استفاده شده است.
پروژه های دانشجویی کارشناسی ارشد - دانشگاه علم و صنعت ایران - School ...
www.iust.ac.ir/printme-35.16258.44271.fa.html
Translate this page
Feb 23, 2016 - 41) ملیجه طالبی، طراحی مسیر و کنترل فازی-تطبیقی ربات های دوپا در ... 29) الناز میرآخورلی، کنترل سیستم چهار-تانک با استفاده از مد لغزشی ...
ربات - نتیجه جستجو - دانشگاه صنعتی شریف
library.sharif.ir/.../&field=subjectkeyword&execute=true&count=2...
Translate this page
صنعتي شريف, 1382, كنترل فازي FUZZY CONTROL / ربات دوپا Bipedal ... 149, پایان نامه, طراحي مسير براي سيستم‌هاي داراي قيد غيرهولونوميك, عقدايي، ... 150, پایان نامه, افزايش پايداري بازوهاي مكانيكي متحرك با استفاده از جبرانساز ديناميكي ...
چاپ - دانشگاه تهران
https://rtis2.ut.ac.ir/cv/myazdi/print/
Translate this page
طراحی، شبیه سازی و تحلیل دینامیکی یک ربات متحرک هولونومیک، محمد حسین معاونی ... بررسی و طراحی سیستم کروز کنترل تطبیقی خودرو، ناصر هاشمی، کاربردی، ... طراحی، مدلسازی دینامیکی و کنترل ربات الگوبرداری شده از چیتا با استفاده از روش ... سه بعدی در ربات های غیر فعال دو پا، امیر جابری، کاربردی، پردیس فنی دانشگاه ...
[PDF]شماره 3، پاییز 1391 - انجمن مهندسان کنترل و ابزار دقیق ایران
www.isice.ir/files/site1/pages/Vol._6_No._3_Fall_2012.pdf
Nov 6, 2012 - ﻛﻨﺘﺮﻝ ﻣﻮﺩ ﻟﻐﺰﺷﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎﻱ ﭘﺮﺵ ﻣﺎﺭﻛﻮﻑ ﻫﻤﺮﺍﻩ ﺑﺎ ﺗﺄﺧﻴﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ ﺯﻣﺎﻥ. ﺑﺎ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻧﺮﺥ ﺍﺣﺘﻤﺎﻝ ... ﺳﺎﺯﻱ ﺩﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ ﻳﻚ ﺭﺑﺎﺕ ﺩﻭﭘﺎ ﺭﺍﻩ ﺭﻭﻧﺪﻩ ﭼﺮﺧﻪ ﺣﺪﻱ ﻧﺎﻗﺺ ﻋﻤﻠﮕﺮ ﻭ ﻛﻨﺘﺮﻝ ﺁﻥ ﺩﺭ ﺑﺮﺍﺑﺮ ..... ﺑﺮﺍﻱ ﺍﺳﺘﻔﺎﺩﻩ. ﻣﺆﺛّﺮ ﺍﺯ. ﻫﺮ ﺩﻭ. ﺍﻟﮕﻮﺭﻳﺘﻢ. ﻳﺎﺩﮔﻴﺮﻱ. ﻓﻮﻕ. ﺍﺭﺍﺋﻪ. ﻣﻲ. ﺷﻮﺩ. ﻳﻚ. ﻛﻨﺘﺮﻟ. ﮕﺮ. ﻓﺎﺯﻱ. ﺳﻮﮔﻨﻮ ﻣﺮﺗﺒﻪ ...
دینامیک ربات دوپا - لینک گردی
farsinow.ir/news/دینامیک-ربات-دوپا
Translate this page
مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات دوپا با 10 درجه آزادی, در ششمین ... دانلود پایان نامه ارشد: کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی.
وب گاه اعضای هیات علمی - دانشگاه گیلان - دکتر احمد باقری
staff.guilan.ac.ir/bagheri/
Translate this page
46- باقری؛ احمد، نجفی؛ فرید، فرخی؛ رضا،"ديناميک حرکت ربات راه رونده دو پا با الگو‌ .... "کنترل فعال ارتعاشات تیر یک سرگیردار با استفاده از کنترلر فازی عصبی و ..... 2- طراحی و پیاده سازی سیستم کنترل ربات با استفاده از پردازش تصویر ...
اطلاعات پژوهشگر:
www.virascience.com/thesis/author/35470/
Translate this page
هدف از ارایه این پایان نامه بررسی کنترل هوشمند ربات سیار فرمانش لغزشی برای ... فازی نظری کنترل منطق فازی کنترل فازی –تطبیقی کنترل فازی با تقسیم ... معادلات دینامیکی سیستم با در نظر گرفتن مدل تایرهای بادی و با استفاده از ... در این پایان نامه دینامیک آشوب ناک روبات ساده دوپا مورد بررسی قرار گرفته و کنترل آشوب در ...
5 مدل شبیه سازی کنترل ربات متحرک با استفاده از چرخ های جهت دار - 1
weblog24.link/.../5-مدل-شبیه-سازی-و-کنترل-ربات-متحرک-با-اس...
Translate this page
5 مدل شبیه سازی و کنترل ربات متحرک با استفاده از چرخ های جهت دار از بین ... شبيه سازي مشخصات و ویژگی های دینامیکی حرکتی با چرخ هاي جهت دار در کارگاه ... 8-چهارچوب کاری EmAmigo برای توسعه ی سیستم های کنترل رفتاری ربات های ... کنترل فازی ... نحوه ی طراحی واحد کنترل برای یک ربات دو پا به نام گلم 2 که دارای 12 درجه
آموزش شبیه سازی بازوهای رباتیک در محیط متلب و سیمولینک | متلب سایت
www.matlabsite.com/.../fvsim9407-simulation-of-robotic-manipula...
Translate this page
Sep 26, 2015 - ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستم های مکانیزه در ... و دینامیک بازوهای صنعتی در طراحی و کنترل آن ها نقش بسیار مهمی دارد. ... را دارد) پا به عرصه وجود گذاشته اند تا به نوعی با پیچیدگی شاخه رباتیک و ... در متلب انجام دهیم، به دو صورت می‌ توان عمل کرد، یک اینکه با همان دستورات .... سیستم های فازی در متلب.
لیست مقاله های کنفرانس بین المللی مکانیک | مرجع آگهی های استخدام
www.estekhdami.org/con-mech
Translate this page
۱۰٫ کنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش ... ۱۹٫ کاربرد الگوریتم ژنتیک و تجزیه مقادیر منفرد در طراحی یک سیستم فازی ... ۸۲٫ مدلسازی دینامیکی سیستم انتقال قدرت خودرو برای بررسی ارتعاشات .... ۱۷۷٫ بکارگیری تابع دو قطبی انعطاف پذیر در کنترل یک روبات راه رونده دو پا با استفاده از کنترلر ...
[PDF]دانشجو جوینده ی علم و دانش و تجلی بخش هوشمندی انسان ... - ربات و رباتیک
www.erobotic.ir/wp-content/uploads/2015/09/hummin-4.pdf
Translate this page
پیاده سازی منطق فازی. توسط PLC. 41. 29 ... real-time کنترل کرد، مثال فرض کنید با استفاده. از یک کنترل ..... می شود تا از کنترل امپدانس برای سیستم های دینامیکی. مانند سیستم .... مانند انسان روی دو پا راه برود و قدی به طول 2,25 متر و. وزنی معادل ...
[PPT]استفاده از آلگوريتم كنترل
bme2.aut.ac.ir/~towhidkhah/MPC/KArimian.ppt
Translate this page
مقدمه; بررسي فيزيولوژيك سيستم كنترل راه رفتن; ديناميك راه رفتن و مدل‌هاي رياضي مربوط به آن ... پيشنهاد يك مدل بر اساس شناخت فيزيولوژيك حركت; پياده‌سازي مدل با استفاده از يك ابزار ... ضربه يا پله); روش‌هاي مدل‌سازي مدرن (استفاده از مدل‌هاي فازي و يا مدل‌هاي شبكه‌عصبي و . ... دو سؤال ابتدايي و اساسي در سيستم‌هاي كنترل حركت انسان:.
دانلود متن کامل مقالات در رشته های مختلف بصورت رایگان از دانشگاه ...
www.downloadpaper.ir/دانلود-متن-کامل-مقالات-در-رشته-های-مختلف-بصورت-رایگان-...
Jan 2, 2011 - 4026 - تجزیه و تحلیل کینماتیکی و کنتیکی ضربه روی پا با پای ... 4046 - پایش فصلی علفهای هرز در دو مزرعه جو علوفه ای در مشهد (چکیده) ..... 4266 - طراحی کامل سیستم کنترل فازی دنبالسازی مدل مرجع بهینه با الگوریتم ژنتیکی (چکیده) ...... در محاسبه دینامیک معکوس ربات موازی 3RRR- برای استفاده در کنترل ...
ارائه پايان نامه دكترا و کارشناسي ارشد رباتيک - Google グループ
https://groups.google.com/forum/?hl=ja...true#...
Translate this pageGoogle Groups
Oct 12, 2004 - with moving obstacles DOWNLOAD PDF کنترل کننده فازی مبتنی بر گالیم ... تحلیل و طراحی ربات دو چرخ دار با ورودی های متعدد رابط کاربری و چشم ... های قابل برنامه ریزی ربات (FPRA) با استفاده از میکرو الکترو مکانیکی ... dynamic environments DOWNLOAD PDF قدرت آگاه یکپارچه سیستم های کنترل
دسترسی به مقالات اولین همایش ملی مهندسی برق و کامپیوتر در شمال کشور
www.callforpapers.ir › انتشارات علمی
Translate this page
Feb 1, 2015 - ارزيابي ديناميكي امنيت سيستم هاي قدرت با استفاده از يك شاخص .... كنترل ديناميكي ربات دو پا با استفاده از سيستم كنترل فازي و تعيين گين ...
[PDF]مجله علمی فرهنگی پیک
ivatloo.persiangig.com/PeakMagazine5-Final.pdf
Translate this page
براي کنترل ربات دو پا با نام مولد مرکزي الگو معرفي شد. در این. روش استفاده از .... روي مسیر ها است و با استفاده از معادالت دینامیکي معیارهایي براي. پایداري بدست مي ...
کنترل بهينه و پايدار اعمال شده به بازوي سيلندري شکل روبات
badkonak-sabz.rozblog.com/کنترل-بهينه-و-پايدار-اعمال-شده-به-...
Translate this page
Feb 23, 2016 - همچنين استراتژي تغيير شكل بهينه ديناميكي بر اساس معيار پايداري نيرو ... بدین ترتیب سیستم پایدار شده، حرکت ربات با بهترین کیفیت از ... ۹٫ کنترل پایداری خودرو در شرایط حدی با استفاده از کنترل فازی ۱۰٫ ... کنترل کننده عصبی-فازی تطبیقی برای ربات با دو بازوی انعطاف ..... بازوی روبات، چرخها، پاها، .
مقاله آماده کنترل ربات تک لینکی با اتصال منعطف - گروه فنی مهندسی ...
aerocontrol.ir › پروژه های آماده › کنترل خطی و مدرن
Translate this page
Feb 28, 2015 - مدل سازی دینامیک ربات به صورت غیرخطی انجام شده و سپس دو کنترل کننده ... این سیستم طراحی شده و سپس کنترل کننده فیدبک حالت با استفاده از جایابی ... ربات های دو پا، طراحی کنترل کننده و رویتگر برای سیستم های کنترل ربات می باشد. ... آیروکنترل در شبیه سازی آماده کنترل فازی بازیاب دینامیکی ولتاژ ...
موتور برای ربات - خدمات آموزشی - نیاز روز
www.niazerooz.com/keys/موتور-برای-ربات/cat-767/ - Translate this page
سازی و کنترل از 5 dof بازوی ربات با استفاده از کنترل نظارتی optimal . ... برای کنترل موقعیت مفصلی روبات دوپا کنترل pid غیر خطی موتور dc با شفت ... سیستم شبیه سازی فازی simulink مشاوره برای ارسال مقالات پروژه های تئوری ... ... پیشین mpc طراحی کنترل کننده تطبیقی برای ربات شناسایی دینامیک ربات با استفاده از ...
رزومه علمی و سابقه اجرایی آقای دکتر احمد باقری - فعالان علم و پژوهش ایران
www.sakhtar.com/Person-706.html
Translate this page
33, طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از روش ∞ H برای روبات راه رونده دو پا در حرکت روی ... 42, طراحی یک سیستم کنترلی مدلغزنده تطبیقی برای یک ربات زیرآبی ... کنترلی الگوریتم ژنتیک یک مسئله دینامیکی غیرخطی توسط قوانین فازی مود ...
وبلاگ شخصی سالار بصیری
salarbasiri63.blogfa.com/
Translate this page
1- احمد باقری، سالار بصیری، "طراحی و ساخت یک کشتی هوایی بدون سرنشین با قابلیت ... طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از روش H∞ برای روبات راه رونده دو پا در ... این دستگاه برای اندازه گیری مقادیر شتاب دینامیكی حاصل از ارتعاش هارمونیك یك ... فرد خبره و بررسی تصاویر ورودی قواعد سیستم کنترل فازی استخراج گردیده است.
Mehdi Edrisi - دانشگاه اصفهان
engold.ui.ac.ir/~edrisi/
Translate this page
PhD in Electrical Engineering (EMC and System Simulation), The University of South ... compatibility use", The Journal of Electromagnetic Waves and Applications, vol. .... امير سالکی, مهدی ادريسی “ كنترل ديناميكي يك ربات صنعتي با ديناميك و ... نفيسه اسدی نژاد، مهدي ادريسي، "کنترل مبتنی بر ولتاژ ربات کم عملگر دوپا با ...
فراخوان ارسال مقاله چهارمین کنگره مشترک سیستم های فازی و هوشمند ایران ...
www.symposia.ir/ICFUZZYS14=چهارمین-کنگره-مشترک-سیستم-ه...
Translate this page
مرکز پژوهشهای سیستمهای فازی دانشگاه سیستان و بلوچستان افتخار دارد با همکاری انجمنهای ... معادلات دیفرانسیل و سیستم های دینامیکی فازی ... PID و LQR در سیستم کنترل نیروسنج ترمز با جریان گردابی با استفاده از الگوریتم PSO ... ای یادگیری سارسای فازی در کنترل راه رفتن ربات دوپا; ترکیب نتایج روشهای ارزیابی با هدف ...
مقاله کنترل فازی ربات دوپا بر اساس خبرگی انسانی
iranwiki.net/detail/1871526/article/8 - Translate this page
نام علمی دوپا - مقاله کنترل فازی ربات دوپا بر اساس خبرگی انسانی, در شانزدهمین ... سرفصل ارائه مقاله: سیستمهای دینامیکی و ارتعاشات و کنترل - سایر موارد ... مقاومت الگوریتم های یادگیری سارسا فازی در محیط نویزی با استفاده از سیستم فازی نوع 2 ...
کنترل فازی ربات دوپا بر اساس خبرگی انسانی
matlab3matlab3matlab.ir/کنترل-فازی-ربات-دوپا-بر-اساس-خبرگ...
Translate this page
3 days ago - کنترل فازی ربات دوپا بر اساس خبرگی انسانی + کاربرد بررسی در با نرم افزار مطلب matlab متلب حل ... قبلی کنترل فازی دینامیک عرضی مدل کامل خودرو ... معرفی یک سیستم تشخیص نفوذ مبتی بر شهرت فازی ... معرفی روش ترکیبی جدید در تشخیص لبه با استفاده از قوانین فازی وعملگرهای منطقی مختصاتی.
انجام پایان نامه برق - انجام پایان نامه کارشناسی ارشد/چاپ مقاله ISI
www.master-thesis.ir/Thesis/Engineering/Electrical
Translate this page
بهبود پایداری دینامیکی سیستم های قدرت با استفاده از PSS مبتنی بر کنترل تطبیقی .... طراحی کنترلر تطبیقی فازی جهت کنترل ردیابی همراه با تحمل خطا ... تنظیم مچ پا و تولید گام برای ربات دو پا جهت حرکت در مسیرهای ناهموار بصورت زمان- ...
بسته جامع کتاب، مقالات و نرم افزارهای رشته مکانیک
filmoketab.ir/.../-بسته-جامع-کتاب-مقالات-و-نرم-افزارهای-رشته-مکا...
Translate this page
۳٫ کنترل فازی چند مرحله ای سیستم غیرخطی گوی و میله ... ۱۰٫ کنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش .... ۸۲٫ مدلسازی دینامیکی سیستم انتقال قدرت خودرو برای بررسی ارتعاشات پیچشی .... ۱۷۷٫ بکارگیری تابع دو قطبی انعطاف پذیر در کنترل یک روبات راه رونده دو پا با استفاده از کنترلر شبکه عصبی
دومین همایش پژوهش‌های کاربردی در برق، مکانیک و مکاترونیک - برق نيوز
barghnews.com/.../دومین-همایش-پژوهش‌های-کاربردی-در-برق-مکانی...
Translate this page
Feb 19, 2015 - شناسایی خودکار عروق شبکیه با استفاده از طراحی سیستم فازی و کانتور ... مکانیکی ترفنول-دی برای استفاده در سنسور نیروی دینامیکی و استاتیکی ... کنترل مبتنی بر ولتاژ ربات کم عملگر دوپا با کمک رویتگر حالت توسعه ...
پايان نامه–فني و مهندسي–مهندسي برق دانشگاه تربیت مدرس | ايران متلب
matlab1.ir › دانلود
Translate this page
Sep 4, 2014 - تجزيه و تحليل آنتن، با دو منعکس کننده غير هم‌محور ... کنترل پيش بين مقاوم با بازخورد خروجي براي سيستم‌هاي داراي عدم .... ارائه يک روش ترکيبي هوشمند براي مدلسازي و کنترل مقاوم سيستم‌هاي غيرخطي ديناميکي برنامه‌ريزي مسير بهينه با استفاده از نامساويهاي ماتريسي خطي و کنترل فازي حرکت روبات متحرک
دانلود کتاب ربات دوپا (Bipedal Robot) - انجام پروژه دانشجویی برق
www.barghdl.ir/...رباتیک/878493-دانلود-کتاب-ربات-دوپا-Bipeda...
Translate this page
Oct 23, 2013 - چیزی که آن را از بسیاری از ربات های دوپا جدا می کند، لگن انعطاف ... های مرتبط با زمینه ی طراحی و شبیه سازی، ساخت و کنترل، رباتهای دو پا را می پذیرد. ... لطفا از زبان پارسی برای نظر دادن استفاده کنید ... دینامیک سیالات محاسباتی · آموزش و سفارش شبیه سازی با فلوئنت ... انجام پایان نامه دینامیک سیستم‌های قدرت.
مهندسی برق - ربات و رباتیک
mh-fatehi.blogfa.com/cat-18.aspx
Translate this page
Apr 20, 2009 - تركيبي از علم مهندسي مكانيك و مهندسي كنترل سيستم مي‌باشد. ... c)كنترل ديناميك : بسياري از قسمت هاي يك روبوت يايك پروژه مكاتونيك ... حركت: روبوتها قادرند با استفاده از پا، چرخ يا ريل از يك نقطه به نقطه ديگر جابجا شوند. .... اگر ربات شما دو چرخ دارد ( در هر طرف یک چرخ ) باید برای حفظ تعادل آن فکری بکنید.
روباتیک - مهندسی مکانیک مدرس - فهرست مقالات
mme.modares.ac.ir/?_action=article&sb=154&_sb=روباتیک
Translate this page
کنترل چرخش ربات دوپای سه‌بعدی با پایداری مجانبی بر پایه چرخش غیرفعال ... مسیریابی ربات های موازی چهار کابلی صفحه ای با حضور موانع دینامیکی به روش میدان ... مساله راه‌رفتن ربات معلول: رویکردی متفاوت به مساله راه رفتن ربات های دوپا ... طراحی و شبیه‌سازی سیستم کنترل نظارتی فازی و الگوریتم هدایت سه‌بعدی بهینه شده‌ی ...
آشنایی با رشته ی مهندسی رباتیک [آرشیو] - سایت علمی دانشجویان ایران
www.daneshju.ir/forum/sitemap/t-33679.html
Translate this page
Apr 4, 2007 - 84 posts - ‎16 authors
رباتیک (مکانیک ربات) - سنسور های ربات - کنترل ربات - آزمایشگاه ربات - اصول ... مدار های واسطه - کنترل فازی - کنترل مدرن - شبکه های عصبی - سیستم های .... 1946: ظهور کامپیوتر: George Devol، با استفاده از ضبط مغناطیسی، یک ... 1994: یک ربات متحرک شش پا از مؤسسه رباتیک CMUیک آتشفشان در آلاسکا را ...
کنترل پیشبین ربات دوپا در بالا و پایین رفتن از پله برمبنای مدل ...
matlabmatlabmatlab.ir/کنترل-پیشبین-ربات-دوپا-در-بالا-و-پای...
Translate this page
May 21, 2016 - کنترل پیشبین ربات دوپا در بالا و پایین رفتن از پله برمبنای مدل پیشبین ... مبتنی برمدلهای عصبی ویولت رادیال با استفاده از خطی سازی دینامیکی .... کاربست سیستم های خبره و قواعد منطق فازی در ارزشیابی کیفیت برنامه ...
دانلود پایان نامه در مورد طراحی و کنترل مسیر روبات های موازی باا ستفاده از ...
birdownload.epage.ir/.../module.news_Page._TypeId.1_Start.1090...
Translate this page
Jan 29, 2016 - ک‍ن‍ت‍رل‌ دی‍ن‍ام‍ی‍ک‍ی‌ ب‍ان‍د ه‍ی‍س‍ت‍رزی‍س‌ ف‍ی‍ل‍ت‍ر اک‍ت‍ی‍و م‍وازی‌ ب‍ا اس‍ت‍ف‍اده‌ از ت‍ئ‍وری‌ م‍ن‍طق‌ ... انواع دیگری از سیستمهای فازی با استفاده از تجربیات خود توانایی ...... مقاله لاتین کنترل ربات دوپا(biped robot walking control using image .
    1   
2
   
3
   
4
   
5
   
6
   
7
   
Next
Unknown - Use precise location
 - Learn more  
Help Send feedback Privacy Terms